【Apollo学习笔记】从零开始Apollo系统安装

1. Ubuntu 18.04 安装

1.1 硬件环境

机型：联想拯救者 y9000p 2022
CPU：intel i7 12700H
GPU：RTX 3060
硬盘：双SSD

1.2 Ubuntu 18.04安装以及遇到的问题

????具体安装过程参考下面这篇博文，（在安装双系统之前，记得把电脑里的重要数据、文件进行备份）：
Win10安装Ubuntu18.04双系统，图文详解，全网最详细教程
????注意联想拯救者的BIOS进入方式与设置方式——按F2进入BIOS设置，联想拯救者 y9000p 的BIOS界面有些特殊，主要完成两个操作：Secure boot——Disable 、USB boot——Enable。完成之后退出保存，进入win系统，再重启，同样按F2，进入BIOS，调整windows和带有Ubuntu的U盘的启动优先级，之后就可以进入Ubuntu安装了。下面两篇博客提供了参考方案。
拯救者Y9000P 安装Ubuntu18.04 、Ros Melodic等相关配置过程中出现的错误及解决办法
联想拯救者Y9000P 2022 i7-12* + 3070Ti安装ubuntu20.04（解决wifi失效、亮度调节问题）
????联想拯救者 y9000p 2022 机型比较新，但是Ubuntu 18.04系统内核较老，有些驱动是没有的，会使安装后的系统无法连上无线网、没有声卡、没有蓝牙。能安装20.04的就安装20.04，系统版本高就不会有这些问题了，但我还有其他需求，所以得用18.04.

????下面这篇博文给出了一些参考解决方案。
拯救者Y9000P 2022 ubuntu18.04问题总结
????我暂时没有蓝牙、声卡等需求，所以这些方案我还未尝试过。对于没有无线网（未找到WIFI适配器）这个问题，我是用手机开热点，开启USB网络共享，再用一根USB线连上电脑。具体操作参考下篇博文。USB共享网络的设置如下图所示，不同手机可能不太一致，需要仔细找找。
【安装Ubuntu18.04遇到的问题】未找到WIFI适配器

???? 另: 这篇博客给出了解决方案:拯救者y9000p 双系统 中ubuntu18.04无wifi适配器问题（亲测有效）. 可能需要重复几次才能成功.

安装ubuntu20.04将会解决大部分的问题。
显卡驱动安装后启动黑屏：ubuntu系统安装完显卡驱动出现黑屏和登录死循环的解决方法（新增惠普暗夜精灵7-3070显卡解决方法）
20.04 仍有亮度无法调节的问题，当切换到集显时，可以正常调节亮度。切换到独显时，无法调节亮度（NVIDIA驱动版本470）。搜寻网上各类教程，暂无解决方案。

2. 常用软件的安装

2.1 搜狗输入法

????搜狗输入法的具体安装参考搜狗输入法的官网安装指南。对于Ubuntu18.04，搜狗输入法的版本过高，可能无法成功使用，所以需要安装低版本的搜狗输入法。具体操作见【Linux】43.ubuntu18.04安装搜狗输入法不能正常使用。也可以不用搜狗输入法，就用原本的ibus。

2.2 Vscode

????代码调试必备软件。参考安装教程ubuntu18.04系统下安装vscode教程。为了方便，可以直接从Ubuntu软件商店直接下载安装，很快很便捷，适合小白。

2.3 Docker

????Apollo依赖于 Docker 19.03+。Docker的安装可以看官网的操作指南Install Docker Engine on Ubuntu。如果不太明白的话，可以参考这篇博客ubuntu18.04上安装Docker。安装的过程可能有些长，需要耐心等待。

2.3.1 Docker的使用

参考博客：Docker 如何删除及清理镜像
1.查看容器列表

docker images

2. 删除容器

docker rmi [image]

或者

docker image rm [image]

以删除GPU镜像为例
可以看到提示信息，无法删除该镜像，因为有容器正在引用他！同时，这段信息还告诉我们，除非通过添加 -f 子命令，也就是强制删除，才能移除掉该镜像！

docker rmi -f docker.io/alpine

但是，我们一般不推荐这样暴力的做法，正确的做法应该是：

1.先删除引用这个镜像的容器；
2. 再删除这个镜像；

也就是，根据上图中提示的，引用该镜像的容器 ID (bf3231ee4051), 执行删除命令：

docker rm bf3231ee4051

可以看到，由于容器正在运行，还无法删除。所以需要暂停容器的运行。

docker stop bf3231ee4051

删除引用

docker rm bf3231ee4051

删除容器

docker rmi  registry.baidubce.com/apollo/apollo-env-gpu:0.0.2-beta

最后查看容器

可以看到GPU环境已经被成功删除

2.3.2 docker 存储位置的改变

Apollo的镜像内存体积还是不小的,对于根目录空间分配不足的电脑,有可能会将根目录空间占满,甚至出现编译失败等各种问题.为了避免此种情况,可以利用分区助手对磁盘分区进行调整,或者将docker的默认存储路径进行更改.直接参考下面文章即可.

修改docker默认存储路径方法总结

2.4 Ubuntu截图软件的使用

???? Ubuntu自带截图功能，如上图所示，常用的截图功能有：

功能	命令
复制截图到剪贴板	Ctrl + Print
复制窗口截图到剪贴板	Ctrl + Alt + Print
复制选区截图到剪贴板	Shift + Ctrl + Print
将屏幕截图保存到 图片 目录	Print
将窗口截图保存到 图片 目录	Alt + Print
将选区截图保存到 图片 目录	Shift + Print
记录一小段屏幕录像	Shift + Ctrl + Alt + R

2.5 安装 NVIDIA GPU 驱动

对于 Ubuntu 18.04+，只需执行以下命令即可：

sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-455

可以输入 nvidia-smi 来校验 NVIDIA GPU 驱动是否在正常运行（可能需要在安装后重启系统以使驱动生效）。如果成功，则会出现以下信息

2.6 安装 NVIDIA Container Toolkit

基于 Apollo 的 CUDA 的 docker 镜像需要依赖于 NVIDIA Container Toolkit。
运行以下命令安装 NVIDIA Container Toolkit：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

安装完成后，重启 Docker 以使改动生效。

sudo systemctl restart docker

2.7 Ubuntu18.04 网页视频无法播放

ubunntu系统网页无法播放视频解决办法
新装的ubuntu18.04大概是没有安装视频解码
终端输入指令：

sudo apt-get install ffmpeg

第二步安装flash

sudo apt-get install flashplugin-installer

重启之后就可以打开网页的视频了，完美解决。

3. Apollo beta软件包安装

????按照官方教程去安装。Apollo开放平台Beta版文档

3.1 软件包CPU模块

????只用到CPU的模块与之前在WSL、云平台里的操作基本一致，运用到GPU的模块（如perception）与之前的操作还是有些不大一样的。建议先将NVIDIA Container Toolkit和 NVIDIA GPU 驱动先安装好，不然到时候可能会出现一些问题导致运行失败。

3.2 感知激光雷达功能测试

3.2.1 启动 Apollo Docker 环境并进入

1.输入以下命令获取 GPU 镜像环境（需要花费一些时间）：

bash scripts/apollo_neo.sh start_gpu -f

????第一次运行的时候未将NVIDIA Container Toolkit和 NVIDIA GPU 驱动先安装好，环境是正常启动了，但是由于没有GPU驱动，依然启动的是CPU的环境，再拉镜像的时候，报了一堆warning，但没管它，最后mainboard启动激光雷达模块失败了。
等了一段时间，最后成功：

2.输入以下命令进入容器：

bash scripts/apollo_neo.sh enter

3.2.2 下载 record 数据包

1. 输入以下命令下载数据包：

wget https://apollo-system.bj.bcebos.com/dataset/6.0_edu/sensor_rgb.tar.xz

2. 创建目录并将下载好的安装包解压到该目录中：

sudo mkdir -p ./data/bag/
sudo tar -xzvf sensor_rgb.tar.xz -C ./data/bag/

3.2.3 安装 Apollo core 和 DreamView

*注：Apollo core 仅应该在容器内进行安装，请勿在宿主机执行此步骤！

1.通过以下命令安装 Apollo core:

bash scripts/apollo_neo.sh install_core

中间报了些warning：最后成功安装:

2.在同一个终端，输入以下命令，安装 DreamView 程序。

buildtool install --legacy dreamview-dev monitor-dev

报了些warning：

最后安装完成：

3.2.4 安装 transform、perception 和 localization

1.在同一个终端，输入以下命令，安装 perception 程序。

buildtool install --legacy perception-dev

2022.12.22 再次安装时遇到一下问题
直接使用 apt 安装

sudo apt install apollo-neo-perception-dev

依然不行

2.输入以下命令安装 localization 、v2x 和 transform 程序。

 buildtool install --legacy localization-dev v2x-dev transform-dev

3.2.5 模块运行

1.将/apollo/modules/common/data/global_flagfile.txt中增加数据包中 pointcloud_topic 数据：

vim /apollo/modules/common/data/global_flagfile.txt
--pointcloud_topic=/apollo/sensor/velodyne64/compensator/PointCloud2

2.在同一个终端，输入以下命令，启动 Apollo 的 DreamView 程序。

bash scripts/apollo_neo.sh bootstrap

进入DreamView的网页，选择正确的模式、车型、地图。
在Module Controller 模块启动transform模块。

3.使用 mainboard 方式启动激光雷达模块：

 mainboard -d /apollo/modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception_lidar.dag

启动之后，我的终端显示的是这样的：

3.2.6 结果验证

再另开一个终端，进入Apollo容器，播放数据包：需要使用-k参数屏蔽掉数据包中包含的感知通道数据。

 cyber_recorder play -f ./data/bag/sensor_rgb.record -k /perception/vehicle/obstacles /apollo/perception/obstacles /apollo/perception/traffic_light /apollo/prediction -l

验证检测结果: 打开 DreamView 左侧工具栏中的 LayerMenu，并将 Perception 中的 Point Cloud 打开。

查看结果：
视频地址：
CSDN：https://live.csdn.net/v/263483
bilibili：https://www.bilibili.com/video/BV13e4y1K7fM/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=67597beb15c6804a2da3e2d025e6963e

4. Apollo beta 源码安装

4.1 下载并编译 Apollo 源码

安装 git 并将源码 clone 下来：

cd ~/
sudo apt upgrade
sudo apt update
sudo apt install git -y
git init
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

启动并进入 docker 容器，在终端输入以下命令：

 cd ~/apollo
 bash docker/scripts/dev_start.sh

第一次进入 docker 时或者 image 镜像有更新时会自动下载 apollo 所需的 image 镜像文件，下载镜像文件的过程会很长，请耐心等待。
如果一切正常，则会见到以下信息：
这个过程完成后，请输入以下命令以进入 docker 环境中：

bash docker/scripts/dev_into.sh

编译 Apollo 源码。

编译 Apollo，在终端输入以下命令，等待编译完成，编译过程耗时视机器配置的不同而有所区别，请耐心等待：

bash apollo.sh build

编译成功：

4.2 运行 Dreamview 检验编译是否成功

进入 Apollo 容器环境（如果您已在容器环境内，请忽略此步骤）。

 cd ~/apollo
 bash docker/scripts/dev_start.sh
 bash docker/scripts/dev_into.sh

启动 dreamview。

bash scripts/bootstrap.sh

如果启动成功，在终端会输出以下信息：

在浏览器中输入http://localhost:8888访问 Dreamview：

回放数据包。